Horcajuelo de la Sierra es uno de los seis pueblos que conforman la Sierra del Rincón, un conjunto montañoso ubicado en el noreste de la Comunidad de Madrid. Está asentado, a unos 1144 m de altitud, en la parte baja del Valle del Arroyo de las Cabrillas, unos 2 km al oeste de su vecino Montejo de la Sierra.
El pueblo destaca por sus cuidadas construcciones de piedra, en las que se respeta al máximo el estilo tradicional.
En el centro está la Plaza Mayor, también llamada de la Constitución, enmarcada por preciosas casas antiguas y por el costado de la iglesia. Cerrando el coso hay una fuente (que no mana) y frente a ella, otra de piedra con doble caño que data de 1956.
La Iglesia de San Nicolás de Bari es el exponente más significativo de la arquitectura de Horcajuelo de la Sierra. De estilo gótico, fue construida en el S. XV, pero su capilla con bóveda de crucería de piedra vista ha sido restaurada con posterioridad. Esta construida con mampostería de sillarejo, destacando su esbelta espadaña de donde penden las campanas. Su portada exterior es mudéjar. Al templo accede a través de un arco de medio punto. En su interior se conserva una pila bautismal medieval y un retablo barroco en el presbiterio. Como anécdota, hay que señalar que según el catastro de Ensenada, el Concejo de Horcajuelo daba caridad a sus vecinos los días de San Nicolás y San Sebastián (otra ermita que había en las afueras llevaba el nombre de este último santo).
Por debajo del templo está el ayuntamiento, y en la trasera de éste, el bar social.
La otra iglesia del pueblo, la Ermita de la Soledad, está a las afueras del mismo, en el camino que conduce a Prádena del Rincón. En algunos textos se refieren a él como «Ermita de Nuestra Señora de los Dolores«. Tiene planta rectangular, muros de mampostería y cubierta de teja a tres aguas. El sencillo arco de medio punto de la entrada está hecho con grandes dovelas de piedra. El muro frontal está rematado por una espadaña de ladrillo de un sólo hueco. Según la tradición cristiana, el origen de la Virgen de La Soledad está relacionado con el hecho de que María, la Madre de Jesús, se retirase, tras la muerte de su hijo, a una cueva que había en la parte alta del calvario, permaneciendo en ella hasta el día de la resurrección. La devoción a esta virgen en España fue fomentada por Isabel de Valois (1546-1568), tercera esposa de Felipe II, quien trajo consigo desde Francia un cuadro con su imagen. Al parecer, la Casa de Borbón tenía gran devoción por ella. Basándose en esta pintura, se encargó a Gaspar Becerra la realización de una talla de la Purísima vestida al modo de las viudas castellanas, la cual fue bendecida en 1565. Dos años después, fue instituida en Madrid la Cofradía de Nuestra Señora de la Soledad, encargada de promover el culto a la imagen mediante misas y procesiones en su honor, extendiéndose su culto rápidamente por toda la península. Como resultado, a lo largo de los siglos XVI y XVII, fueron fundadas gran cantidad de ermitas consagradas bajo esta advocación, destacando en Madrid y Guadalajara las localizadas en Somosierra, Horcajuelo de la Sierra, Montejo, Talamanca de Jarama, Colmenar Viejo, Arganda del Rey, Lozoyuela, Lupiana y Centenera.
Otros dos puntos de interés, localizados también en las inmediaciones, son el Molino del Tío Cecilio y las antiguas Minas de Plata. El primero se esconde en la parte alta del Valle de las Cabrillas, a la vera del arroyo, y se accede a él por una ruta circular que parte del pueblo.
Unos 2 km al norte de Horcajuelo, hay una antiguo yacimiento de plata llamado la Mina San Francisco. La banda de mineralización que se se extiende en dirección SO desde el Puerto de la Acebeda (en el límite entre Somosierra y Guadarrama) hasta la zona de la Bodera (Guadalajara) dio lugar a la creación de varios yacimientos de pequeño tamaño de plata y rutilo (oxido de titanio). Algunos de ellos se localizaron en torno a los pueblos de la Sierra del Rincón. La Mina San Francisco está ubicada a unos 1400 m de altitud, al pie de la ladera este de los Cerros de la Porrilla y de las Minas de Horcajuelo (Sierra Cebollera). Actualmente en desuso, se mantuvo activa entre 1840 y finales del S. XIX, siendo su periodo de mayor apogeo entre 1856 y 1860. En esta época, suscitó gran interés y en ella se realizaron importantes trabajos en el interior de las galerías, en las que incluso se llegaron a instalar ascensores para el personal y el material movidos por mulas y caballos denominados «malacates». A pesar de lo rudimentario de las infraestructuras, se llegó a excavar hasta 60 m de profundidad en el Pozo maestro de Horcajuelo y en su vecino Pozo de La Cazadora. Los minerales extraídos fueron: freibergita, pirargirita, prousita, acantita, plata nativa, arsenopirita y grafito. Hoy en día, se conservan las ruinas del pozo, la bocamina del filón principal, la galería excavada en la roca y las escombreras. Se puede llegar a ella por una ruta fácil, de unos 6 km, que parte del extremo noroeste del pueblo.
Rutas de senderismo por el pueblo
- Circular por los pueblos de la Sierra del Rincón (Prádena, Horcajuelo, Montejo, Laguna del Salmoral)
- Senda de las Minas de Plata desde Horcajuelo de la Sierra
- Senda del Molino del Tío Cecilio desde Horcajuelo de la Sierra
- El Peñón, Alto de la Pinilla y Cebollera Nueva desde Horcajuelo de la Sierra
- Cuchar Quemado y Nacimiento del río Jarama desde Horcajuelo de la Sierra
- Pico Cerezo y Cerros los Coteruelos y de las Cabezuelas desde Horcajuelo de la Sierra (Sierra Escalba)
- Integral de Sierra Escalba desde Horcajuelo de la Sierra (Cerros de la Casera, Cerezo, los Coteruelos y de las Cabezuelas)