Peña Zamara (1238 m) es una montaña madrileña perteneciente a la Sierra de Ayllón.
Está ubicada en el segmento inferior de un apéndice secundario del Circo de la Puebla, que se extiende en dirección SO desde La Tiesa hasta las inmediaciones de Robledillo de la Jara y la cola noreste del Embalse de El Atazar. Este cordal constituye el margen occidental del Valle del Riato, cuya otra vertiente, la oriental, está conformada por la falda suroeste del Macizo de la Peña de la Cabra y El Pie Bajero. Aparte de Peña Zamara, las cumbres que forman parte de esta alineación montañosa son, de N a S: Alto de las Rozas, Peña del Águila, Peña Labanto y Peña Parda, Pico Albirigaño, Peña Portillo, El Picazo, Cerro Porrejón y Cerro Matachines, todas ellas montañas de menos de 1700 m pero no exentas de atractivo.
Circo de la Puebla (línea roja). En azul, los cordales secundarios: Arista del Vizuerco (Pie Bajero-Picos del Vizuerco) (1), Cerro de las Cabezas-Cerro Larda (2), Alto de las Rozas-Peña Águila (3), Loma de la Peña (4). En verde los picos más relevantes: Peña de la Cabra, el Porrejón, La Tornera y La Centenera.
Su cima es un excelente mirador del Embalse de El Atazar y el Valle del Lozoya.
