El Pico Atalaya (1904 m) es una montaña perteneciente a la Sierra del Ocejón. Su cumbre es en realidad una vasta loma amesetada, en cuya parte central, dominando el Barranco Malo desde lo alto de un risco, está el vértice geodésico (1884 m). El verdadero pico está a un nivel superior, en el extremo septentrional de la loma. La vertical vertiente N de esta montaña hace honor a su nombre, «La Atalaya», ya que es un extraordinario balcón que asoma a uno de los rincones más salvajes e inaccesibles de la Sierra de Ayllón, el Valle del Río Zarza o Arroyo de la Hoz.
